TROCOOL
La problemática de este proyecto se refiere al movimiento o transporte dentro de un taller o almacén de un producto voluminoso y/o pesado mediante un sistema robótico modular y cooperativo.
Los robots móviles autónomos se utilizan cada vez más para automatizar las operaciones de transporte de productos en escenarios logísticos. Esto se debe a que amplían el alcance de los comportamientos receptivos y flexibles en el enrutamiento dinámico, ya que navegan libremente por los almacenes.
Los robots móviles autónomos se utilizan cada vez más para automatizar las operaciones de transporte de productos en escenarios logísticos.
Sin embargo, el peso de ciertos productos requiere robots potentes para realizar la tarea de transporte. Además, algunos productos no pueden ser transportados por un solo robot. Para hacer frente a este reto logístico, una solución con gran potencial es el uso de varios robots móviles capaces de realizar tareas en cooperación. Para mejorar el proceso de toma de decisiones, el producto puede hacerse "activo". En función de sus características y del entorno, puede tomar decisiones (por ejemplo, solicitar a los robots móviles útiles para su transporte y proporcionarles información).
Activo.
Así pues, el problema de este proyecto se refiere al movimiento o transporte dentro de un taller o almacén de un producto voluminoso y/o pesado mediante un sistema robótico modular y cooperativo.
Sistema robótico modular y cooperativo.
Por modular entendemos robots móviles no holonómicos controlados de forma distribuida que, en función de la información del producto activo, intervendrán en mayor o menor número.
Por cooperativo entendemos robots móviles no holonómicos controlados de forma distribuida que, en función de la información del producto activo, intervendrán en mayor o menor número.
La originalidad de la solución de este proyecto radica en el funcionamiento cooperativo de los robots móviles y el producto activo (por ejemplo, emparejamiento de robots, generación de trayectorias para una formación semirrígida de robots no holonómicos, estimación descentralizada de las restricciones ejercidas sobre los puntos de enganche, control descentralizado que minimiza la información intercambiada en la red), lo que, por lo que sabemos, no ocurre actualmente en la industria.
Sistema robótico modular.