FxT_VFO
Navegación cooperativa para robots no holonómicos utilizando el enfoque de Orientación de Campo Vectorial (VFO) bajo restricciones de tiempo
.Los esfuerzos de investigación en el área de la navegación de sistemas multirrobot se basan en el hecho de que varios vehículos tienen el potencial de resolver problemas de forma más eficiente que un solo vehículo.
Un grupo de vehículos que cooperan entre sí a menudo puede realizar tareas que resultan difíciles o incluso inviables para un agente individual, al tiempo que aumenta la robustez frente a posibles fallos del vehículo y la flexibilidad. Por lo tanto, el diseño de esquemas de navegación para sistemas autónomos multi-vehículo es de interés práctico (por ejemplo, vigilancia, transporte, ...). A pesar de la abundante literatura sobre este tema, aún quedan por resolver varios retos teóricos y técnicos (por ejemplo, saturación de entrada, limitaciones de tiempo, no holonomía, límites de curvatura, evitación de colisiones, ...). Por lo tanto, parece crucial diseñar un nuevo sistema de navegación distribuida para sistemas multi-robot que tenga en cuenta las limitaciones mencionadas anteriormente.
Sistema de navegación distribuida para sistemas multi-robot.
Puede mencionarse que la navegación de sistemas no holonómicos plantea importantes retos debido a las restricciones no integrables. De hecho, esta clase de sistemas no pueden ser estabilizados por un controlador de realimentación de estado continuo. Para resolver este problema, se ha introducido una metodología de control de la orientación del campo vectorial (VFO) sin tener en cuenta las restricciones temporales.
Control de la orientación del campo vectorial.
Esta tesis tiene como objetivo diseñar nuevos esquemas de navegación para robots móviles no holonómicos utilizando el enfoque de orientación de campo vectorial (VFO). El principal impacto se espera en la eliminación de algunos bloqueos relativos a la consideración de restricciones (saturación de entrada, restricciones temporales, restricciones de curvatura, evitación de colisiones, ...) para sistemas no holonómicos.
El objetivo de esta tesis es diseñar nuevos esquemas de navegación para robots móviles no holonómicos utilizando el enfoque de orientación de campo vectorial (VFO).